Ý tưởng Toyota Harrier ra đời vào đầu thập niên 1990 – thời điểm thương hiệu Nhật nhận ra rằng đội hình Lexus cần (khi đó chỉ 1) SUV sang. Lexus ra mắt RX/Toyota Harrier thế hệ đầu tiên vào 1997 với địa điểm lắp ráp là Kyushu, Nhật Bản.
Harrier (đặt theo tên 1 loài chim tại Hokkaido) được bán thuần túy ở sân nhà của Lexus vì thương hiệu hạng sang này khi đó… mới chỉ có chi nhánh quốc tế chứ chưa trở lại đây. Logo riêng của xe (biểu tượng chim màu vàng đen) cũng lấy nguồn gốc từ đây mà ra.
Chỉ trong 5 năm ngắn ngủi (1998 – 2003), Lexus bán được 370.000 chiếc RX, biến xe thành dòng tên bán chạy nhất của họ trong giai đoạn trên. 2 điểm mạnh nhất của Lexus RX/Toyota Harrier đời đầu là nội thất tiện nghi và công nghệ bền bỉ, an toàn, cũng là triết lý vận hành của Toyota nói chung.
Đến thời điểm thế hệ Harrier/RX thứ 2 ra mắt vào 2003, xe đã trở thành hiện tượng của làng xe toàn cầu nói chung và Nhật Bản nói riêng. Thế hệ thứ 2 mang đến cải tiến về nhiều mặt bao gồm trang bị hiện đại hơn, kích thước lớn hơn và thiết kế nhìn chung cũng hợp thời hơn. Không mất nhiều thời gian để Harrier/RX trở thành hàng hot trên thị trường chợ xám.
Cũng trong giai đoạn này, Lexus chính thức tham chiến tại Nhật Bản, qua đó kết hợp 2 dòng tên này làm 1 trên lý thuyết. Dù vậy, câu chuyện xoay quanh Harrier vẫn tiếp diễn…
Đến 2008, trong khi Lexus RX bước lên đời 3 với thiết kế mới toanh, Toyota Harrier đời cũ vẫn được bán giới hạn ở Nhật Bản cho tới tận 2013 khi thế hệ mới ra mắt tròn 10 năm sau người tiền nhiệm. Khung gầm 2 bên tách biệt từ đây với RX dùng bản Toyota K còn Harrier dùng bản MC nhỏ hơn một chút giống Prius, Alphard và Lexus LM.
Huy hiệu riêng được giữ lại, vị trí Harrier là SUV tiệm cận hạng sang của Toyota cũng không thay đổi. Tới 2018, phiên bản facelift của xe bắt đầu "mở cửa" tìm kiếm cơ hội ở một số thị trường Đông Nam Á như Malaysia và Singapore và cũng gặt hái được không ít thành công, đặc biệt là ở Malaysia nhờ dàn trang bị hiện đại.
Tham khảo: Paultan